伴随着智能制造业的迅速发展趋势，我愈来愈多的领域都用刮皮机械手取代了人力，那麼大家常用的刮皮机械手有哪些种类呢？依据刮皮机械手臂健身运动类型的不一样，刮皮机械手能够分成四种方式:直角坐标式、圆柱体座标式、极坐标系式和多骨关节式，下边利锋金属材料就简易的介绍一下这四种方式的刮皮机械手各有什么特点：

直角坐标式刮皮机械手

1、直角坐标式刮皮机械手：胳膊在直角坐标的三个纵坐标方位作平行线挪动，即胳膊的前后左右伸缩式、左右升降机和上下挪动。这类座标方式占有的空间大而工作中范畴却相对性较小、惯性力大，它适用工作中部位成平行线排序的状况。

圆柱体座标式刮皮机械手

2、圆柱体座标式刮皮机械手：胳膊作前后左右伸缩式、左右升降机与在平面内摆的姿势。与直角坐标式对比，所占区域较小而工作中区域很大，但因为组织构造的关联，高宽比方位上的最少部位受限制，因此不可以爬取路面上的物件，惯性力也非常大。这也是刮皮机械手中使用比较广泛的一种座标方式。

极坐标系式刮皮机械手

3、极坐标系式刮皮机械手：胳膊作前后左右伸缩式、左右仰俯和上下摇摆的姿势。其较大优点是以简易的组织获得很大的运行范畴，并可爬取路面上的物件。其健身运动惯性力较小，但胳膊摆角的偏差根据胳膊会造成变大。

多骨关节式刮皮机械手

4、多骨关节式刮皮机械手：其胳膊分成手臂和手臂2段，尺寸臂中间由腕关节联接，而手臂与立杆中间又组合成肩关节脱位，再再加上手腕子与手臂中间的肘关节，多骨关节式刮皮机械手能够进行几近每人必备那般的姿势。多骨关节式刮皮机械手姿势灵便，健身运动惯性力小.能爬取紧贴电动机轴的产品工件，并能避开阻碍物开展工作中。多骨关节式刮皮机械手适应能力广，在让人计算机系统控制后，它的姿势操纵既可由程序流程进行，又可根据记忆力模拟仿真.是刮皮机械手的发展前景。